Mars Science Laboratory (MSL) Curiosity

[Air Q]

Dodam jeszcze następujące cytaty z tego opisu: LINK

MSL miał zaimplementowane tłumienie "rozbujania" poprzez RCSy. Byłyby uruchamiane w przypadku przekroczenia pewnej wartości oscylacji.

While the MSL team believes we have attained a deeper understanding of wrist mode dynamics and the energies involved, the sensitivity of subsequent EDL events to high wrist mode energies led to the inclusion of an active wrist mode damping mechanism using the RCS thrusters. In cases where the capsule wrist mode frequency violates the “safe” flight envelope, RCS thrusters will fire to reduce the wrist mode frequency to acceptable levels. Wrist mode damping is active throughout parachute descent and ensures a safe heatshield separation, good TDS surface acquisition, and a safe backshell separation.

Descent Stage tak jak zaplanowano miał rozwalić się o powierzchnię Marsa.

After the requisite hold time, the MLEs throttle up and the DS ascends vertically for a predetermined amount of time. Then, the DS begins to execute a turn to approximately 45 pitch. The DS holds this attitude with the MLEs at 100% until the fuel depletes.

The DS will then ballistically fall to the surface at a distance of at least 150 m from the Rover.

Kiedyś już była grafika porównująca elipsy lądowania różnych misji marsjańskich. Niżej wersja pokazywana na ostatniej konferencji:


Na tej grafice na niebiesko zaznaczono przewidywany rejon upadku mas balastowych oraz fragment obrazu CTX z miejscami faktycznego upadku:


I jeszcze raz potwierdzenie sfotografowania pyłu gdy DS przywalił w powierzchnię:

[PWeclewski]

No i akurat dla naszego programisty wyjasnienie odnosnie komputera:
- 32M pamieci
- telefon prowadzacego ma 5x szybszy procesor

To chyba tez troche nieprawdziwe dane.
Maja okolo 256 MB pamieci operacyjnej plus 2 GB flash storage.
Tutaj jest to dokladnie rozpisane. I sam procesor (RAD750) jest 10-raz szybszy niz ten uzyty w MERach.
http://www.extremetech.com/extreme/134041-inside-nasas-curiosity-its-an-apple-airport-extreme-with-wheels

A tutaj zdjecie glownej plyty:

Odgrzebie jeszcze temat... cytując za http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/mission/rover/brains/:
"On-board memory includes 256MB of DRAM and 2 GB of Flash Memory both with error detection and correction and 256kB of EEPROM". Jako programista/robotyk () moge tylko domyślać się że flash jest głównie do przechowywania aktualnych danych misji, a EEPROM odpowiada za soft właściwy (odpowiadający za sterowanie). Przy takiej pojemności nie dziwne że muszą go przeładować po locie, w końcu podczas lotu miał pracować nad zbieraniem danych, przy lądowaniu miał też zajęcie (z tego co było do wyczytania za wszsytko odpowiedzialne były komputery łazika). Dlaczego tak słaby komputer... Tak jak było wspominane - i tak jest 8 razy silniejszy jak w MER-ach, wybór pewnie był zafiksowany na początku projektowania, a zaprojektowanie i przetestowanie dla tak ekstremalnych warunków pewnie wiązało by się z długim czasem i sporymi kosztami. Softwer-owcy zapewne musieli znać platformę od samego początku pracy, bo w takim przypadku nie programuje się jak dla domowego PC-ta, a pod konkretną platformę sprzętową...
Oczywiście część to domysły

[olasek]

Descent Stage tak jak zaplanowano miał rozwalić się o powierzchnię Marsa.

Trzeba tez zdementowac pojawiajace sie czasami sformulowanie ze DS mial oddalic sie, 'zaparkowac' i potem spasc po wyczerpaniu paliwa. DS po separacji mial ustawic sie pod katem jakis 45 st w stosunku do poziomu, wlaczyc silniczki do maks i tak pozostac az do wyczerpania paliwa po czym lotem balistycznym uderzyc w grunt. To ma sens bo chcesz zmaksymalizowc odleglosc od MSL i lot wznoszacy pod katem 45 pozwala to osiagnac. Dodatkowo DS nie mial oddalic sie na 'polnoc' tylko mniej wiecej w strone z ktorej przylecieli.

[Hermes]

A propos słabych procesorów...

  Było tu już o tym, że NASA skupywała stare procesory (i inne podzespoły elektroniczne).
Wiadomo, że elektronika jest wrażliwa na promieniowanie przenikliwe bardziej, niż na niską temperaturę. M. in. dlatego sprzęt niektórych armii (nie będę wymieniał którego państwa) w czasach, gdy w USA były już układy scalone i tranzystory polowe, miał "zacofaną" elektronikę, a  odbiorniki komunikacyjne były na tradycyjnych lampach radiowych (tyle, że małych rozmiarów - mamy taki odbiornik w PTMA). To "radio" waży jakieś...70 kg, zasilacz kolejne ok. 25-30 kg. Obudowa z blachy stalowej ok. 1 mm grubości.  To miało działać po wybuchu bomby atomowej (oczywiście nie bezpośrednio obok...)

  Kiedy w USA (a potem także w Polsce) pojawiły się na rynku układy scalone, oprócz ogólnie dostępnych "do użytku cywilnego" z zakresem temperatury od 0 st (do +25 - +40st). były także te same układy w wersji wojskowej, działające od -25 st (a nawet -40 st), często w ceramicznej obudowie (dość ciężkie !)
  Stwierdzono, że podczas miniaturyzacji układów scalonych doszliśmy do takiej wielkości, że układy mogą poprawnie działać tylko na powierzchni Ziemi, bez obecności takiego promieniowania, jak X i gamma.
  Zapewne można by to wszystko (np. komputer) w sondach międzyplanetarnych zamykać w ołowianej osłonie ale zysk na krótszym czasie operacji (pracy komputera) był by mniejszy od korzyści w postaci zabrania większej ilości aparatury naukowej.
 W końcu "Voyagery" działają do dzisiaj...

[olasek]

A propos słabych procesorów...
 działające od -25 st (a nawet -40 st), często w ceramicznej obudowie (dość ciężkie !)

Processor RAD750 uzyty w MSL pracuje w granicach -55 do +125 C, dodatkowo wytrzymuje promieniowanie do miliona rad. A taka pojedyncza cala plytka systemu RAD750 (obrazek wyzej) ma cene katalogowa okolo cwierc miliona USD, oczywiscie kupno czegos takiego podpada pod kontrole Departamentu Obrony i nawet jakby sie ktos pojawil z walizka pieniedzy przed wrotami firmy BAE prubujac kupic cos takiego by go odeslano z kwitkiem bez specjalnych zezwolen eksportowych. To tylko taki przyczynek do tych 'kiepskich' komputerow.

[skrzyp]

Odgrzebie jeszcze temat... cytując za http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/mission/rover/brains/:
"On-board memory includes 256MB of DRAM and 2 GB of Flash Memory both with error detection and correction and 256kB of EEPROM". Jako programista/robotyk () moge tylko domyślać się że flash jest głównie do przechowywania aktualnych danych misji, a EEPROM odpowiada za soft właściwy (odpowiadający za sterowanie).

Hmmm.. z konferencji wynikalo co innego, co widac na zrzucie ponizej. No ale załóżmy że obszar pamieci o ktorym mowili na konferencji moze byc tylko wycinkiem pamieci FLASH z tych 2G. Nie wiem ile ma Iphone flasha, teraz doslyszalem że 16x wiecej niż Curiosity, więc to może być wskazówką

Za to kompletnie nie pasuje mi to co piszesz o sofcie. Sterownikami przemysłowymi się nie zajmuję, ale z tego co wiem, to takie sterowniki maja procesor z pamiecia flash, ktora zawiera swego rodzaju "system operacyjny" a pamiec eeprom jest wykorzystywana tylko do pamietania sekwencji zdarzen ktore ów sterownik ma wykonac czy na jakie sygnały wejściowe reagować.
Patrząc na jakikolwiek procesor/komputer jednoukładowy jak to kiedyś nazwali (AVR, Microchip, ST, ARM...) rzeczywisty soft jest zawarty w wewnetrznej/zewnetrznej pamieci flash, a EEPROM jest tylko do jakichś stałych, tablic itp...
Zresztą z natury EEPROMy czy to równoległe czy szeregowe są stanowczo za wolne w stosunku do FLASHA żeby mógłby w nich znajdować się soft.

[Limax7]

Nałożyłem dwie mapy z Themis Day IR i MOLA COLOR (pokazująca wysokość) i zaznaczyłem miejsce lądowania. Doprawdy ciekawy krater.

[skrzyp]

Strasznie rozległy i wysoki ten środkowy stożek krateru...

[perian]

Nałożyłem dwie mapy z Themis Day IR i MOLA COLOR (pokazująca wysokość) i zaznaczyłem miejsce lądowania. Doprawdy ciekawy krater.

To było wiadome (a niektórzy psioczyli na wybór miejsca). Te białe smugi to co to jest?

[Scorus]

To było wiadome (a niektórzy psioczyli na wybór miejsca). Te białe smugi to co to jest?

Pewnie nagrzane od słońca stoki żlebów i wydm.

Co do oprogramowania, przypominam sobie, że przed starem całość oprogramowania jeszcze nie była przetestowana.

[Air Q]

Co do oprogramowania, przypominam sobie, że przed starem całość oprogramowania jeszcze nie była przetestowana.

Cytat z dokumentu pdf dotyczącego audytu w projekcie MSL:

As of March 2011, the majority of the software needed for launch, cruise, entry, descent, and landing was developed. However, the software was not expected to be delivered until May 2011 and Project managers stated that work on software required to operate the rover on Mars would be completed after launch.

[olasek]

rzeczywisty soft jest zawarty w wewnetrznej/zewnetrznej pamieci flash, a EEPROM jest tylko do jakichś stałych, tablic itp...

W przypadku komputera RAD750 soft jest oczywiscie w DRAM a flash sluzy zamiast dysku do przechowywania danych - fotografie, itp. EEPROM jak piszesz zawiera przewaznie matryce danych i moze tez zawierac zupelnie podstawowy soft kontrolujacy reboot, 'safe mode', ustawiajacy anteny w strone Ziemi, wejscie do DRAM, diagnostyka, itp.

[olasek]

Te białe smugi to co to jest?

Wedlug mnie to zaznacza najnizszy teren.

[olasek]

Wymiana softwaru sie zaczela i potrwa 4 dni, jest to bardzo delikatna i prioretytowa operacja, w tym czasie nie nalezy sie spodziewac zadnych zdjec, itp.

[Romek63]

Witam,
  mój post będzie krótki : z okazji udanego lądowania "Curiosity" i 15 rocznicy lądowania "Sojournera" na Marsie proponuję zajrzeć tutaj:
http://www.astronautyka.org/index.php/topic,483.new.html#new

Tak się zastanawiam czy na pewno o ten link Ci chodziło ?